会社は、営利のみを目的とします。つまり儲けるための組織です。一方、法人は、営利を目的としないものや、営利も非営利も目的とするものがあります。
よくあるのが、一般社団法人、ＮＰＯ法人、医療法人、社会福祉法人、等ですね。
法人は、会社の種類以上に実に様々な種類がありますので、事業内容によって該当する法人を設立することになります。
なお、ＮＰＯ法人は、本来非営利を目的としていますが、営利事業を行ってもＯＫなのです。ただ、営利事業部分には税金がかかりますが。